《表1 构型二不同弹簧刚度条件下电机转速变化情况》

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《仿生扑翼飞行器驱动机构运转速度波动对比研究》

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从图3中曲线可以看出，和未安装弹簧的机构相比，在系统中安装柔性弹簧可以适当降低电机的转速波动变化。对比表1中不同弹簧刚度条件下电机转速的波动变化可以看出，当k1=k2分别为0.05N/mm、0.07N/mm、0.09N/mm、0.11N/mm时，一个周期内电机的最大转速分别为300.1116r/min、300.1064r/min、300.1014r/min、300.1084r/min，电机的最小转速分别为299.8854r/min、299.8906r/min、299.8957r/min、299.8822r/min，对应的转速波动变化范围分别为0.2262r/min、0.2158r/min、0.2057r/min、0.2262r/min，转速减小的百分比13.27%、17.25%、21.13%、13.27%。从中可以看出，当弹簧刚度为0.09N/mm时，转速的波动变化最小，和无柔性弹簧的系统相比，转速波动减小的百分比最大。