《表2 构型三不同弹簧刚度条件下电机转速变化情况》

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《仿生扑翼飞行器驱动机构运转速度波动对比研究》

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从图中可以看出，和不安装弹簧系统的构型相比，在系统顶部安装弹簧也可以减小电机的转速波动。对比表2中不同弹簧刚度条件下电机转速波动变化的具体数据可以看出，当弹簧刚度k3分别取0.5N/mm、0.7N/mm、0.9N/mm、1.1N/mm、1.3N/mm、1.5N/mm时，电机的最大转速分别为300.1028r/min、300.0936r/min、300.0848r/min、300.0770r/min、300.0833r/min、300.0909r/min，电机的最小转速分别为299.8906r/min、299.9000r/min、299.9092r/min、299.9168r/min、299.9101r/min、299.9021r/min，转速波动变化范围分别为0.2122r/min、0.1936r/min、0.1756r/min、0.1602r/min、0.1732r/min、0.1888r/min，转速波动减小的百分比分别为18.63%、25.07%、32.67%、38.57%、33.59%、27.61%。可以看出，当k3=1.1N/mm时，转速波动变化最小，相比于未安装弹簧的构型，转速波动减小的百分比最大。