《表1 各GNSS点平均位置误差比较Tab.1 Comparison of Mean Position Error between 3GNSS Points》

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《带约束的自适应抗差整体最小二乘滤波》

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本节将应用本文提出算法（CARWTLSF）进行滤波，并与传统卡尔曼滤波（Kalman filtering，KF）进行比较。利用滤波算法得到的平差后的观测向量，也就是每个历元时平台上3个点位的平差值，才是轨道变形监测需要的结果。如果观测向量的平差值与真实值的差距越小，说明算法越好。这里对比两种算法对应的欧式距离，即，如图2所示。表1则统计了对应的平均误差，还列出了各个GNSS点的平均位置误差。