《表2 水下直升机的水动力导数Tab.2 Hydrodynamic derivatives of dish-shape underwater helicopter》

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《水下直升机运动稳定性分析》

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与水平面中的运动相似，垂直面内通过改变水下直升机的攻角来得到不同的垂向速度w，通过改变旋转半径来改变水下直升机运动的角速度，其水动力导数见表2。计算得到水下直升机GV的结果为6.61，满足静稳定条件，同时，其值比一般鱼雷形潜水器大很多，说明水下直升机在垂向运动稳定性方面具有绝对的优势，有利于实现垂直面上稳定的升沉运动。