《表9 机动目标速度Table 9 Speed of maneuvering targets》

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《基于SAGWO算法的UCAVs动态协同任务分配》

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为了验证基于目标移动的动态任务分配有效性，对6架UCAV编队攻击8目标的动态任务分配实验运行30次，得到一定时间片末的最优分配方案、算法耗时和平均最优函数值。首先通过UCAV飞行时间矩阵定义得到表8，根据时间片定义与分析，确定最小飞行时间min（tij）和时间片数nt分别为279.3和270，得到时间片长度为1 s（取整数，方便计算），满足大于每次任务分配优化时间。其次设置机动目标参数，如表9所示，合速度为x、y方向速度平方和的开方。在实验中，取定前240个时间片进行仿真与分析，首先对整个过程的动态任务分配进行分析，选取240个时间片其中的4个时间片与0时刻进行对比分析，然后对240个时间片的函数值曲线进行分析，最后对第240个时间片优化函数值曲线和指标值变化曲线进行分析。