《表4 目标间依赖矩阵Table 4 Dependence matrix of targets》

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《基于SAGWO算法的UCAVs动态协同任务分配》

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为验证算法的有效性，针对6架UCAV对8个具有威胁的敌方目标的任务分配进行仿真实验，如图3所示，x和y分别为横向和纵向坐标。其中，UCAV编队拥有6架无人机，每架无人机携带2枚空地导弹，其攻击目标的任务是毁伤目标，相关属性见表1和表2；敌方由雷达（Radar）、SAM（Surface-to-Air Missile）防空导弹和AAGun（Anti-Aircraft Gun）防空炮3种类型目标组成，每个目标最多只能被我方1个UCAV攻击，其相关属性见表3和表4。A型空对地导弹的性能参数:有效作用距离rW-A=10 km、最大跟踪距离RWmax-A=60 km；B型空对地导弹的性能参数:rW-B=10 km、RWmax-B=80 km。表2表示UCAV与机载导弹之间约束。