《表1 Turtle Bot不同开发方式对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于Node.js的TurtleBot机器人JavaScript API设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

（2） 使用本文JS API对Turtle Bot进行开发较传统方法优势明显。使用JS API进行开发时，可以借助Node.js的express，http，Websockets等模块快速搭建Web服务。基于此开发的Web应用可以在全平台上运行。基于Node.js和本文JS API的远程控制页面在手机端打开效果如图3所示，该应用使用本文的JS API对机器人进行控制，并接收碰撞、悬崖等传感器事件。使用ROS进行开发时，可以借助ROS的Turtle Bot软件包和远程连接功能实现远程控制功能，但是远程主机需要安装ROS系统，失去了跨平台性。并且ROS在Joule模块上运行时CPU占用率在25%左右，另外两种方法均只有5%左右。使用C++进行开发时，需要使用Web Socket协议自行编程设计Web服务，较前两种方法复杂。三种开发方式的汇总比较如表1所示。