《表1 杆l1i、l2i、l3i、l4i转动惯量》

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《含关节间隙的3-CPaRR并联机构的动力学分析及自适应滑模控制》

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基于上述模型，3-CPaRR机构具体参数如下:材料为碳素钢，密度ρ=7 800 kg/m3，弹性模量分别为E=210 GPa，G=80 GPa，l1i=160 mm，l2i=150 mm，l3i=160 mm，l4i=55 mm，截面尺寸为b=15 mm，h=10 mm，m0=0.875 kg，周期T=5 s，步长Δt=0.01 s。Jix、Jiy、Jiz为构件绕X、Y、Z转动惯量，如表1所示。