《表2 ADAMS间隙建模参数》

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《含关节间隙的3-CPaRR并联机构的动力学分析及自适应滑模控制》

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基于上述对该机构进行仿真验证时，需对间隙关节进行接触定义，在ADAMS软件中有如下2类接触模型:二维接触模型与三维接触模型。其中接触中的法向力模型有回归接触模型和碰撞函数接触模型。其中碰撞函数接触是指ADAMS/Solver运用函数库中Impact函数来计算接触力。对于3-CPaRR并联机构，根据其结构及加工制造时采用的不同材料，定义法向接触力模型参数与库伦摩擦力模型参数，如表2所示。