《表2 ADAMS建模参数设定》

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《索驱动堆内检测机械臂设计及控制分析》

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检测机械臂建模过程中，对于刚体，可通过Solidworks软件建立三维模型，然后导入ADAMS软件中；对于柔索件，ADAMS软件可以利用bushing连接建立柔索，也可采用自带的Cable模块完成建模。文献[9]对比了2种建模方式，指出采用Cable模块更加准确、快速，因此本文中采用Cable模块对驱动钢丝绳进行建模。由于控制过程中，旋转关节的个数并不会影响位移补偿控制策略精度，因此为简化模拟计算，本文采用了双旋转自由度的1∶2缩放模型。检测机械臂ADAMS仿真模型如图9所示，ADAMS建模参数设定如表2所示。