《表1 转子体的转动惯量J》

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《基于三角形(△)组合线圈的永磁球形电机转矩特性与通电策略分析》

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（单位:kgm2）

α、β、γ分别为绕x、y、z的旋转角。由于永磁球形电机结构对称，转子在x、y、z三个方向的转动惯量近似相等，有Jx=Jy≈Jz=J，转动惯量的具体值见表1。