《表1 16位置翻转标定路径》

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《捷联惯导系统的两种系统级标定方法研究》

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由式（1）、式（2）可知，捷联惯导系统的导航误差是惯性器件各项误差参数的函数，通过卡尔曼滤波器标定出各项误差参数。惯性组件在不同的激励条件下，各项误差参数的可观测性是不同的[13，14]。在对系统进行可观测性分析的基础上，通过转台绕不同轴向的转动来激励惯性器件的各项误差参数，以“速度误差”作为唯一观测量，从而标定出惯性器件的各项误差参数，因此，设计了16位置连续翻转的标定方案，如表1所示。