《表5 多无人机协同行为决策概率转移表》

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《基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法》

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考虑到多无人机协同执行任务时，需要按照各自受威胁情况分配任务。设计场景3中，三架无人机按预设路线经过战场，UAV1依次穿越雷达与防空导弹工作范围，UAV2会进入雷达范围但不进入防空导弹射程，UAV3穿越战场不进入雷达范围，如图8所示。在无人机各自推理决策的基础上，利用静态贝叶斯网络进行第二层推理决策，网络如图9所示，网络参数设定如表5所示。