《表1 自动奶杯套杯实验装置运动及控制部件主要参数》

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《基于双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯技术研究》

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自动奶杯套杯装置具有需要有较大的工作空间以及较好的运动灵活性，结合实验特性，本文选择滑台模组作为自动奶杯套杯实验装置的基础构件，通过滑台模组三维结构实现运动范围内位置的变化。运动及控制部件的主要参数如表1所示。挤奶杯奶衬型号为IP10U，仿真乳房及乳头的尺寸为荷斯坦泌乳牛尺寸（乳头长约8cm，中部直径约2.2cm）。