《表2 UDSon CAN在OSI模型中的分层结构》

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《基于UDS协议的整车VCU固件升级方案》

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基于CAN总线实现UDS诊断，完整的车载诊断协议体系结构应分为应用层、网络层、数据链路层和物理层。诊断升级首先由符合ISO14229-1或ISO15765-3的应用层开始，经过网络层ISO15765-2实现数据的传输、打包、解包等，再由网络层映射到数据链路层ISO11898-1，转化为有效的CAN数据帧，最后到物理层的传输介质。UDSon CAN在OSI模型中的分层结构如表2所示。