《表1 系统实时性与RMSE对比》

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《基于RGB-D相机的SLAM算法研究》

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由实验结果可知，在算法的实时性上，本文所用的算法具有一定的优势。在fr1/floor和fr1xyz较大场景下，系统的实时性提高11%、18%。同时，系统的定位精度在不同数据集上具有不同的差异，在fr1/desk和fr1/360较小范围场景下定位精度略低于RGB-D SLAM，在较大场景下，系统的定位精度略高于RGB-D SLAM。