《表1 系统加入平面特征和未加入平面特征时ATE RMSE对比》

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《基于平面约束的RGB-D SLAM系统》

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首先为了验证平面特征在减小累积误差上的作用，本文对比了加入平面特征约束前后系统输出位姿的ATE RMSE值，系统输入为多个不同的数据序列，输出为不同序列的位姿估计值。实验结果如表1所示，在TUM/fr3＿nst、TUM/fr3＿nsn，TUM/fr3＿fsn这些真实场景数据序列上，平面特征约束均在不同程度上减小了相机位姿估计的累积误差。平面检测精度本身存在误差，在位姿估计精度已经很好的情况下，平面特征约束对位姿优化的影响不大，如系统在lrkt0n、lrkt1n、lrkt2n序列上的测试结果所示，加入平面特征前后位姿估计精度基本持平。本文的平面关联检测算法需要使用到前端估计的位姿，如果前端位姿估计误差较大，在平面关联检测之时局部平面无法找到与其匹配的全局平面，造成平面特征约束无法优化相机位姿，如系统在lrkt3n上的测试结果所示。