《表3 提出控制器控制参数》

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《双绳缠绕式煤矿深井提升系统容器位姿调平控制方法》

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图10为不同控制器下的容器倾角调节效果，分别使用PI、反步及本文提出的控制器。从图中可以看出，与存在卷筒直径偏差的工况相比，PI、反步及本文提出的控制器均可以有效减小提升系统运行过程中的容器倾角，其中反步和提出的控制器相对于PI控制器具有更优越的响应速度，而提出的控制算法由于添加了延时补偿观测器和高增益观测器，具有更好的控制效果。图11为不同控制器下两浮动天轮液压缸位移。表2对不同控制器下的容器倾角调节效果进行了量化比较，进一步证明了提出的控制方法的优越性。表3中给出了本文提出控制方法的控制参数。