《表3 LADRC控制器参数》

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《基于线性自抗扰的稻田除草对行控制系统设计与试验》

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参考文献[28]，采用三阶LESO和控制率形式，通过示波器观察系统响应曲线，采用临界比例法进行参数整定。首先，通过系统微分方程及三阶LADRC的结构预定b0值近似等于系统开环增益值（由液压系统标准形式的传递函数可知开环增益值为0.1），即预定b0为0.1；然后，调整Wc直到系统出现超调，预确定Wc范围；最后，以Wc的倍数调整W0，并相互配合微调Wc，直到系统满足稳定的时间及误差，控制器整定后的参数如表3所示。