《表2 模型参数设置：自移式临时支架的异步耦合调平控制方法》

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《自移式临时支架的异步耦合调平控制方法》

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变权因子调节器是将两相邻液压缸的同步误差ei，i-1与ei，i+1作为输入，权重因子p作为输出的双输入单输出二维模糊控制器。模糊控制器设定2个同步误差ei，i-1与ei，i+1的基本论域为[-6，6]，权重因子p基本论域为[-0.1，0.1]，划分7个语言变量分别为:{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，对应7个模糊子集为:{负大，负中，负小，0，正小，正中，正大}。模糊推理过程设置为:模糊控制器采用Mamdani算法，解模糊清晰化方法为重心法，两输入与单输出的隶属度函数均采用三角函数隶属度函数，归纳出2个同步误差ei，i-1与ei，i+1和变权因子p之间的关系见表2。