《表1 模拟工况参数：自移式临时支架的异步耦合调平控制方法》

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《自移式临时支架的异步耦合调平控制方法》

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结合专家经验与控制工程理论，归纳出偏差量e（t）、偏差变化率ec（t）和修正参数ΔKP，ΔKI，ΔKD之间的关系见表1。根据表1控制规则，设计模糊PID控制器，通过模糊控制器经过模糊化、近似推理与解模糊清晰化处理后，把得出的修正量ΔKP，ΔKI，ΔKD分别输入到PID调节器中，实现对于3个控制参数的实时修正。