《表2 输出、输入变量的模糊化》

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《一种基于声信号的手术机器人骨切削深度控制方法》

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基于切削声的切削深度控制框图如图10所示．由2.2节可知，模糊控制器的输入变量为上一时刻的vx和vy．考虑稳定切削时，vx在一定速度值处小幅波动来调整切削深度，所以需使用vx改变量dvx/dt代替vx的绝对值．dvx/dt使用式（15）定义，v（k-2）为上上时刻的速度，v（k-1）为上一时刻的速度，模糊控制器的输出变量为比例系数Kf．对它们进行模糊化，在离散域中，输入和输出变量分别表示为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}．它们对应的模糊量定义为{NB（负大），NM（负中），NS（负小），ZE（零），PS（正小），PM（正中），PB（正大）}．它们的实际变量如表2所示．