《表1 各方案解算结果：Helmert方差分量估计在水下声学定位中的应用》

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《Helmert方差分量估计在水下声学定位中的应用》

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(4）从声速解算的总体结果来看，四种方案的解算值基本一致，最大互差不超过1.6 m/s，这符合实际逻辑，因为解算的是该区域的平均声速。但从解算的内符号精度来看，方案一的解算精度较差，这是因为圆走航时，坐标垂直分量与声速强相关，引起观测方程秩亏，导致解算结果较差；方案二的解算结果优于方案一，这是因为解算线性航迹时，不会出现方程秩亏的情况；方案三的解算精度优于方案一，说明圆走航航迹和线性走航航迹采集的数据联合解算，不仅有利于提高垂直分量的精度，还能改善圆走航声速解算精度较差的问题；方案四的解算精度较方案三有明显提高，说明Helmert方差分量估计不仅能有效提高海底控制点的定位精度，还能提高测量海域平均声速的解算精度。