《表3 不同算法的水下定位解算结果》

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《测距定位方程参数估计的Frozen-Barycentre算法》

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为说明Frozen-Barycentre法和Barycentre法的点位迭代序列变化情况，图5给出了两种方法在截断次数为9 000次的点位迭代序列（迭代次数9 000次后，Barycentre法的点位迭代序列比较平稳）。由图5可知，Frozen-Barycentre法和Bary‐centre在X方向和Y方向点位迭代序列变化较为平缓；在Z方向上，Frozen-Barycentre法和Bary‐centre法点位迭代序列整体变化较为平缓，可是分别在迭代341次和3 311次都产生了较大的扰动，这是由于短程水下测距定位方程病态性主要集中于Z方向，导致迭代序列产生不稳定特征；Frozen-Barycentre法通过内部迭代虽加快了外部迭代进程，但与Barycentre法点位迭代序列变化趋势几乎一致，表明该方法在继承重心法的迭代稳定的优点的同时提高了Barycentre法的收敛效率。