《表1 不同特征检测算法时间对比》

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《基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建》

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文献[12]中提出的ORB特征检测算法由FAST(Features from Accelerated Segment Test）关键点和BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Feature）描述子构成。相较SIFT[13]和SURF[14]算法，ORB具有更快的速度（三者的比较如表1所示，检测的特征点数量为1 000，数据来源于文献[12]）。因此本文采用ORB算法检测特征点。