《表3 机器人装配行为虚拟实验结果统计》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在执行断路器零件装配任务前，使用数字孪生体在所搭建的虚拟仿真环境中模拟作业过程，在虚拟环境下对机器人进行计算和轨迹规划，以验证设计的合理性。本文基于4-3-4次多项式对六轴机器人运动轨迹进行建模，并在考虑关节转角和速度约束的条件下，通过PSO算法对机器人的运行时间和轨迹进行优化。基于该方法在本研究开发的单元装配机器人仿真系统上进行20次路径规划，并进行夹取装配作业行为虚拟实验。虚拟实验过程包括托盘平动、零件夹取、零件装配等20个工序内容，如表1所示。在20次实验中，机器人末端执行器的工作结果如表3所示，其中装配工序路径长度L与路径优化得到的关键点Pi有关，即