《表1 HBase无人艇数据表结构》

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《多无人艇协同避障软件系统设计》

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HBase是Hadoop平台的标准数据库，其为Hadoop平台提供了良好的非关系型数据存储能力，可有效存储无人艇航行过程中产生的大量多源异构传感数据。HBase数据库的加载方式包括以HBase自带的API完成数据导入操作、借助Map/Reduce实现数据导入2类方式。考虑到基于Map/Reduce编写自定义数据加载方法较为复杂，且其运行过程花费的时间成本较高；同时多无人艇系统具有数据量较大的特点，本文选择以HBase自带的Import TSV命令直接将无人艇CSV数据文件导入HBase数据库。HBase数据库的无人艇数据表设计，主要包括无人艇数据表行键（Rowkey）和列族（column family，CF）的设计，数据表结构如表1所示。