《表1 AGV车体及车轮物理参数》

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《基于多AGV联合搬运系统的应用与研究》

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研究设计AGV协同系统机械结构如图1所示，主要包括电源、传感、伺服以及控制四大系统。其中桁架结构作为结构主体，能够为走线打孔操作提供便利；伺服电机放置为L型，可解除对主体空间的过度占用[2]；左右侧分别为电气控制箱与智能显示屏、按钮面板。多个鼓状辊子构成麦克纳姆轮，因此运动期间不可避免会产生振动，与聚氨酯轮相比噪声大，为提升其运动期间稳定性，需要在轮子上加45°减震弹簧，详细尺寸如表1所示。