《表1 4种环境下路径搜索的节点使用情况》

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《基于改进RRT~*算法的移动机器人路径规划》

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对于RRT*算法，有效节点数越多，扩展节点数越少，节点的利用率越高，算法消耗的内存就越少[3]，因此以路径搜索后的节点利用率来衡量算法的内存占用多少．4种环境下路径搜索的节点使用情况如表1所示．