《表1 角度模糊控制规则》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据上文的分析可知，AGV的路径偏差可分解为ed和eθ，其变化率分别为ed·和eθ·，反映到四轮独立控制平台上则是距离偏差和转角偏差，通过分析建立2个模糊控制器，即距离模糊控制器和转角模糊控制器，均采取双输入单输出的控制形式[18]。ed和eθ的语言控制量为Ed和Eθ，ed·和eθ·的语言控制量为Ed·和Eθ·，输出控制量为Ud和Uθ，通过多次行走实验和模糊关系建立模糊规则表。表1为角度模糊控制规则表，速度模糊控制规则与角度模糊控制规则类似，不再赘述。