《表1 引力与斥力角度、合力差值模糊规则》

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《基于改进人工势场-模糊算法的路径规划算法研究》

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将设定好的模糊输入通过表1给出的模糊规则决策，得到模糊输出。因为使用的是TS模糊模型，模糊输出值为确定常数值，不需要进行解模糊化，且模糊输出Ffu对应的5个常数值分别为mf1（-1），mf2（-0.5），mf3（0），mf4（0.5），mf5（1）。