《表1 侧倾试验结果：基于专家控制的喷杆高度智能调节系统研究》

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《基于专家控制的喷杆高度智能调节系统研究》

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试验结果如表1所示，在设定σ为4%、6%、8%时系统能够快速响应阶跃激励带来的喷杆高度变化，最终将喷杆高度调节到允许误差范围内。σ越大，调节时间越短，当设定σ为8%、阶跃激励为20 cm时，最大调节时间不大于0.75 s。而在σ为2%时，由于喷雾机自身振动引起的喷杆振荡等原因，角度调节油缸一直处于左右运动状态，无法达到控制目标，因此无法采集到最终高度。在σ从6%变为8%时，平均调节时间缩短了0.8 s，这是由于系统第2级喷杆高度相对高度误差阈值δ2设定为8%，在调节过程中仅进行了高低速快速比例调节，没有进行PID调节。