《表1 D-H参数表：可视化移动抓取设备的研究与实现》

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《可视化移动抓取设备的研究与实现》

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为了便于理解机械臂的构造，在上图右侧绘制了简易的模型图。上面右图中，红圈代表关节，关节与关节之间黑色部分为连杆，箭头标识了关节可旋转的姿态和角度；末端为一个抓手，负责夹紧待抓取物品。按照Denavit和Hartenberg于1955年提出的对机器人进行表示和建模D-H方法[8]，建立了如图红色部分所示的坐标系。并根据机械臂的参数确定了D-H参数如上表1所示。