《表1 无人机参数：对电网巡检多无人机进行预定位和路由的研究》

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《对电网巡检多无人机进行预定位和路由的研究》

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所有实验均在配备Intel Xeon 3.00GHz处理器和364GB RAM的Linux服务器上运行。CPLEX12.6用作混合整数规划（MIP）求解器[16]。本实验利用CPLEX的解池特性，快速生成一组可行的解候选（即第一阶段中的无人机预先定位位置和第二阶段中的无人机路径），以找到接近最优的解。两个算法终止标准是两个半小时CPU运行时间限制。实验所使用的无人机有两种型号，每种型号无人机的飞行能力和飞行成本如表1所示。