《表3 根据优化目标对面向地面网络的无人机边缘智能计算研究进行分类》

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《基于无人机的边缘智能计算研究综述》

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与面向无人机网络的边缘智能计算场景中无人机作为执行任务的节点的场景不同，在面向地面网络的无人机边缘智能计算的场景中，无人机作为边缘服务器为地面的用户设备提供计算卸载服务，在3层架构的场景中，无人机还可以作为中继节点将一部分任务进一步卸载到计算能力更强的地面边缘服务器上。与地面边缘服务器不需要考虑能耗问题不同，在无人机上装备边缘服务器为地面网络提供计算服务，不仅需要考虑地面终端设备的能耗，还需要考虑无人机的能耗。针对能耗和其他不同的优化目标（如时延和任务量等），地面终端的卸载决策通常可被分为表3中的6种。