《表4 前飞5m/s全飞行包线模型与辨识模型的特征值对比》

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《基于模型拼接技术的四旋翼无人机全飞行包线建模》

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本文使用了第1节介绍的模型拼接方法构建出了四旋翼无人机全包线模型。拼接得到的模型重新在辨识飞行试验所在的配平点线性化，得到的俯仰通道q/δlon与滚转通道p/δlat的频率响应如图12与图13所示。可以看出，本文提出模型拼接方法得到的点模型与辨识得到的模型非常一致，这证明本文提出的全包线建模方法是准确可靠的。为了进一步验证基于模型拼接技术的全飞行包线模型的准确性，表3给出了前飞5m/s条件下辨识点模型与拼接模型的气动导数的对比，经过比较可知，拼接模型在前飞5m/s的条件下重新配平并线性化得到气动导数和对应的辨识导数基本一致。表4给出了前飞5m/s条件下全飞行包线模型与辨识模型的特征值对比，对比可知，本文建立的基于模型拼接技术的全飞行包线模型，经过重新配平并线性化得到的模型与之前辨识得到的点模型的特征值基本一致。综上所述，本文提出的基于模型拼接技术的全飞行包线模型是准确的。