《表2 前飞5m/s纵向动力学辨识参数值与相应的不确定性》

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《基于模型拼接技术的四旋翼无人机全飞行包线建模》

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辨识飞行试验分别在悬停、前飞5m/s、10m/s的配平条件下分别进行，下面给出了前飞5 m/s时四旋翼无人机纵向动力学模型的辨识情况，模型结构如状态空间模型（见式（9））所示，模型参数的物理意义可以参考文献[19]。前飞5m/s条件下，辨识模型与飞行数据的频率响应拟合如图11所示。从表2中可以看到辨识得到的动力学参数值与相应的不确定性。参数标准差的CramerRao界限（Cramer-Rao bound）的相对值（CR%）小于20%；相对的不灵敏度（Insen%）小于10%，即说明系统辨识的准确性[15，19]，从表中可以看出，前飞5m/s条件下的模型的系统辨识结果的不确定度（标准差和Insen%）均小于上述阈值。这说明采用频率响应的辨识算法可以准确地辨识前飞条件下的四旋翼无人机的动力学模型。