《表1 静态摩擦参数实际值与辨识值》

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《基于模拟退火布谷鸟算法的直流伺服系统静态摩擦参数辨识》

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被控对象模型（1）—（7）式中，转动惯量Jm=0.2，采用PD控制律，取摩擦参数g=[0.15，0.60，0.02，0.05，0.20，0.70，0.03，0.05]，速度信号实验系统架构如图1，将仿真得到的静摩擦力矩估计值Tkfs保存下来，分别采用CS和SACS算法进行参数辨识。为了比较算法有效性，与文献[3]和文献[6]的结果作对比，4种算法的时间复杂度均为由于不同算法的寻优方式不同，它们的复杂度无法直接定量比较，它们的目标函数相同，所以可通过比较种群规模M和最大迭代次数G来定性分析比较它们的复杂度。文献[3]的萤火虫算法M=80，G=20 000，文献[6]的遗传算法M=100，G=25 000，CS与SACS算法的M=80，G=20 000，搜索边界值为几种算法辨识结果如表1，SACS算法辨识迭代结果如图2，辨识曲线如图3。为了验证静态摩擦参数辨识结果的有效性，采用低速正弦信号0.2sin t作为位置指令，将PD控制与基于静态摩擦补偿的PD控制进行比较[6]，结果如图4与图5。