《表1 摩擦参数的辨识结果》

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《基于模型的舵机非线性因素补偿控制研究》

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利用摩擦力矩辨识测试平台，设计执行机构动态测试试验方案，获取若干组速度-摩擦力矩试验数据，并对试验数据进行预处理，建立性能优良的样本辨识数据。通过辨识可获得Lu Gre模型参数，如表1所示。