《表3 Stribeck摩擦模型辨识参数》

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《基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略》

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为减小摩擦对系统运动性能影响，采用Stribeck模型进行摩擦补偿，基于图3的摩擦仿真模型在0.001～60 rad/s速度范围内取不同速度值进行匀速运动，采用MATLAB/Curve Fitting对速度和摩擦扭矩进行Stribeck拟合，辨识获取Stribeck模型参数如表3所示。