《表6 Stribeck摩擦模型修正参数表》

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《基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略》

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分别对平台进行幅值为5 mm和10 mm的正弦位置响应实验，对参考速度滤波使之与实际速度同相位。通过反复实验对Stribeck摩擦模型进行如表6所示的修正，有无摩擦补偿系统的实际速度换向曲线如图15（a）、图16（a）所示，系统的实际位置换向曲线如图15（b）、图16（b）所示。