《表2 Stribeck摩擦模型参数*》

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《基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略》

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*表中参数为松下100 W电机空载运行时的参数

基于图2建立的系统摩擦扰动仿真模型如图3所示，其中摩擦扰动采用基于Stribeck摩擦模型的摩擦扰动，依据文献[14]的参数辨识方法辨识获得的摩擦模型参数如表2所示。由于摩擦对系统低速运行平稳性影响较为明显，给定较小的正弦位置信号sin（0.4πt），通过观测系统速度和位移曲线研究系统低速换向时摩擦特性。摩擦仿真模型在正弦激励下位置响应情况如图4所示，速度响应情况如图5所示。由图4、图5可知，由于摩擦影响，系统在速度过零点处速度无法及时响应，导致正弦位置响应峰值处出现削顶现象，在速度响应曲线上则表现为速度死区现象。