《表2 整车动力模型参数：基于路表分形摩擦理论的整车雨天制动性能模拟》

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《基于路表分形摩擦理论的整车雨天制动性能模拟》

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采用CarSim建立整车动力模型，并联合Matlab/Simulink导入水流竖向托举力对整车运动状态实时监控，以实现汽车在积水路面制动行为的模拟。其中，整车模型是具有16个动力自由度的四轮小轿车，包括车身主体、前后悬架、转向系统、制动系统、轮胎等几大部件。每个自由度在各方向上可分别建立微分方程，总共建立了113个微分方程。每个仿真步长内通常采用二阶Runge-Kutta算法求解各个微分方程，最终得到各变量在每一时刻的取值。模型中选用的车辆模型参数值如表2所示。