《表1 傅里叶级数参数：基于BP神经网络的机器人波动摩擦力矩修正方法》

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《基于BP神经网络的机器人波动摩擦力矩修正方法》

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将机器人第1、3、4、5、6关节的转角分别锁定在其转角范围的中值位置．采集机器人第2关节在正向转速为1°·s-1下的力矩误差曲线，并使用二次傅里叶级数函数对其进行拟合，得到傅里叶级数函数（式 （6）） 的具体参数如表1所示．拟合效果如图5所示，其中的两条曲线分别为傅里叶级数曲线和波动摩擦力矩曲线．