《表7 两种任务分配方案结果对比》

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《考虑协同航路规划的多无人机任务分配》

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对两种分配方案进行对比如表7所示，二者在任务完成度上效果基本一致，具体表现为任务收益项、任务风险项和任务匹配程度（匹配程度项）基本一致；但考虑协同航路规划的任务分配方案在时间项中优势明显，其平均耗时为1.26h、最大耗时1.58h、均衡差异项0.83h，均明显低于未考虑协同航路规划任务分配方案的平均耗时1.85h、最大耗时2.39h、均衡差异项3.09h。以上结果表明，在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显效果，能够有效提高任务分配的合理性。