《表1 任务编码与分配方案示例》

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《基于改进遗传算法的智能仓储多移动机器人协同调度》

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例如一批订单的拣选作业需搬运10个货架，即生成10个任务，可调度5辆移动机器人，增设4个虚拟任务（任务11、12、13、14），则每个个体的编码由14个数组成。任务编码与分配方案示例如表1所示，M1～M5分别为分配后多的5组任务组。遗传算法中，将虚拟任务与实际任务之间的关联代价设置为0，将两个虚拟任务之间的关联代价设置为无穷大，则虚拟任务相邻的方案（如方案2和方案4）就会被淘汰。