《表2 移动机器人剩余电量》

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《基于改进遗传算法的智能仓储多移动机器人协同调度》

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为了验证模型的准确性及遗传算法的有效性，采用Matlab进行仿真实验。实验设置100 m×100 m的栅格地图为实验环境，d=1 m，拣选站台的数量e=5，机器人的安全电量为总电量的10%，即v=10%可以满足机器人在仓储中的任意位置返回充电区。机器人数量m=5，每个机器人的剩余电量如表2所示。