《表1 三种方法的匹配结果对比》

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《基于多尺度特征融合的拖牵过程安全预警算法》

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由表1可知，改进BRISK算法对图像尺度、旋转、光照变化都有较强鲁棒性和稳定性。与SIFT比较，本文算法得到的正确匹配点对数略少，但是运行时间大大减少，配准正确率（correct matching rate，CMR）值也有所提高；本文算法的匹配正确率与BRISK相差不大，运行时间略长，但匹配点对在数量上具有优势。均衡正确匹配点对数、配准正确率和运行时间方面，本文算法更有优势。CMR是一种客观的评价指标，该值越大表明匹配点对正确率越高[15]。计算公式