《表1 室内场景轨迹误差/m》

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《基于单目视觉和惯性信息融合的SLAM研究》

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在室内场景中，相机的估计轨迹与真实轨迹基本重合，定位的结果是比较理想的。误差结果如表1所示。基于改进光流的SLAM算法在大多数序列上优于ROVIO，在Room2序列优于OK-VIS。展示了一些代表性的序列Room4和Room6，估计轨迹与真实轨迹轨迹如图2所示。虚线为真实轨迹，虚点线为ROVIO轨迹，实线为基于改进光流的SLAM算法的轨迹，点线为OK-VIS轨迹。