《表1 TTC避撞控制逻辑》

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《基于行人横穿场景的AEB触发宽度优化研究》

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式中:S为2车之间的相对距离，m；Vr为参与方之间的相对速度，m/s。当汽车TIS传感器探测到计算目标，且TTC<2.6 s时，预警系统触发，当TTC<1.6 s时，部分制动系统触发，当TTC<0.6 s时，全力制动系统触发，车辆全力制动[10]。TTC避撞控制逻辑见表1。